Raspberry Pi 5에 ROS 2 설치(Ubuntu 24.04)

ROS를 설치할 때 라즈베리파이, ROS(1,2 / humble,jazzy ..) 버전을 정확히 확인하고 설치하는 것이 중요하다. 

 

 

본인은 라즈베리파이 5에 Ubuntu 24.04를 설치한 상태에서 ROS2-jazzy를 설치하였다. 

 

설치 과정은 다음과 같다. 

 

설치 과정

set locale

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

 

필요한 레포지토리 추가

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

ROS 2 GPG key 추가

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

레포지토리 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

ROS2 설치

sudo apt update

sudo apt upgrade

 

데스크탑 버전이 추천되기 때문에 본인은 아래 명령어를 통해서 ROS2를 설치하였다. 

Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.

sudo apt install ros-jazzy-desktop

 

 

ROS2 관련 명령과 기능을 사용할 수 있게 하기 위해 ROS2 환경을 설정하는 명령어이다. 

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

 

여기까지 하면 ros2 설치 및 사용할 준비가 다 된 것이다. 

 

 

Reference

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation